ROPAH Robots parallèles et humanoïdes

Plan de l'enseignement Partie A: Robots parallèles (4h CM, 4h TD) Partie 1 : Enumération et classification de robots parallèles existants Partie 2 : Modélisation géométrique de robots parallèles Partie 3 : Analyse de l'espace de travail de robots parallèles Partie 4 : Modélisation cinématique de robots parallèles Partie 5 : Analyse des singularités de robots parallèles Partie 6 : Présentation de manipulateurs parallèles ayant plusieurs modes de mouvement TD1 : Tracé de l'espace de travail de robots parallèles planaires TD2 : Recherche des configurations singulières de manipulateurs parallèles Partie B : Robotique sociale (4h CM) Partie 1 : Etat de l'art et définitions Partie 2 : Acceptabilité sociale Partie 3 : Interaction Homme-Robot Partie 4 : Robotique et intelligence sociale Partie 5 : Influence de l¿apparence du robot Partie 6 : Robotique sociale et étique Partie C : Robotique médicale (4h CM, 2h TD, 12h TP) Partie 1 : Introduction à la robotique médicale Partie 2 : Robotique chirurgicale Partie 3 : Robotique médicale non-invasive Partie 4 : Systèmes télé-opérés Partie 5 : Systèmes comanipulés TP1 : Simulation d¿un assistant chirurgical robotisé