MOROB Modélisation des robots manipulateurs

Partie1 : Introduction à la robotique Partie2 : Rappel sur la géométrie, cinématique (positionnement : matrice de rotation et dynamique des corps solides Partie3 : Modélisation géométrique direct et inverse des bras manipulateurs Partie4 : Modélisation cinématique direct et inverse des bras manipulateurs Partie5 : Modélisation dynamique direct et inverse des bras manipulateurs Partie6 : Gestion de la redondance cinématique. Travaux pratiques: LAB1 : Modélisation géométrique d'un robot 3DDL plan. LAB2 : Modélisation cinématique d'un robot manipulateur à 6DDL. LAB3 : Exploitation de la redondance cinématique d'un robot anthropomorphe.