Les points suivants sont traités:
¿ Modélisation des robots mobiles à roues: équations de contrainte, classification des robots par le degré de mobilité et de directionnalité, modèle cinématique de posture, modèle cinématique de configuration, motorisation des roues.
¿ Localisation: localisation relative (odometrie),localisation absolue, capteurs de localisation, localisation par filtrage de Kalman étendu, analyse d'observabilité sur des problèmes de localisation.
¿ Génération de trajectoires.
¿ Commande.
Travaux pratiques:
¿ Localisation par filtrage de Kalman à l'aide de données réelles enregistrées avec un robot.
¿ Génération de trajectoires.
- Gestionnaire: Gaetan Garcia