¿ Formalisation de critères pertinents pour l'évaluation des performances des robots (accessibilité, faisabilité des trajectoires, dextérité, cuspidité, etc,)
¿ Méthodes de calcul de l'espace de travail du robot et des régions maximales de faisabilité de trajectoires, en tenant compte des limites articulaires et des obstacles,
¿ Classification des robots cuspidaux et conditions géométriques pour qu'un robot soit cuspidal/non-cuspidal
¿ Conception et mise en place optimales de robots de type série dans des environnements encombrés,
¿ Méthodes de conception de robots d'architecture parallèle (synthèse de l'architecture, conception géométrique, gestion des singularités et des modes de fonctionnement),
¿ Exemples d'application dans des cas industriels typiques,
¿ Exemples d'applications pour la conception de robots innovants.
Des exercices seront mis en place, qui porteront sur la conception cinématique optimale de manipulateurs robotiques typiques (en série et en parallèle). Simulation et vérification à l'aide de logiciels de CAO-Robotique
- Gestionnaire: Philippe Wenger