Présentation générale de ROS:
° Abstraction hardware, messages entre processus, communication peer-to-peer, modularité, indépendance vis-à-vis du langage de programmation
° Noeuds, topics et messages, publier/s'abonner, graphe d'une application
° Fichiers de démarrage (launch files), redirections.
° Fichiers de description de messages
° Ecriture d'un "subscriber" et d'un "publisher", erreurs fréquentes
° Organisation de l'espace de travail (workspace) catkin, packages
° Services: clients et serveurs.
° Le package tf, les "tf_listener"
° Les aides (ROS helpers).
Travaux pratiques
- Gestionnaire: Gaetan Garcia