Le module vise à traiter l'ensemble de la chaîne perception en effort, perception visuelle, étalonnage, contrôle d'un robot manipulateur.
Il se base sur un travail en simulation sous Gazebo et ROS, puis validation sur robot réel (Franka Panda).
Les tâches à réaliser sont les suivantes:
- développement d’une stratégie de comanipulation avec contraintes de centrage de la mire d’ étalonnage
- validation de la stratégie sur le vrai robot, afin d’acquérir des photos de la mire
- étalonnage, à partir des photos, hors ligne, de la matrice homogène effecteur/caméra
- développement d’une méthode d’asservissement visuel en simulation
- développement d’une commande hybride vision-force en simulation
- validation de la commande hybride vision-force sur le vrai robot
- Gestionnaire: Vincent Fremont
- Gestionnaire: Gaetan Garcia
- Gestionnaire: Olivier Kermorgant