Le module vise à traiter l'ensemble de la chaîne modélisation, identification, génération de trajectoire et commande d'un robot manipulateur. Il se base sur un travail en simulation sous Gazebo et ROS. Les tâches à réaliser sont les suivantes:
- Création d'un modèle 3D du robot RR plan pour le simulateur Gazebo.
- Modèles dynamiques direct et inverse du robot (dans un plan horizontal et dans un plan vertical).
- Identification géométrique et dynamique du robot.
- Génération de trajectoires.
- Suivi de trajectoire à l'aide de différentes méthodes (PID axe par axe, méthode du couple calculé).
- Simulation de caméra et traitement d'image (détection de cible).
- Commande référencée capteur (contexte: tir sur une cible mobile détectée par vision).
- Gestionnaire: Vincent Fremont
- Gestionnaire: Gaetan Garcia
- Gestionnaire: Olivier Kermorgant