PLANI Planification

• Survol de différentes classes de problèmes en planification de trajectoires. • Concepts utiles: chemin, trajectoire, espace des configurations, topologie et dimension de l'espace des configurations, espace de travail, obstacles, obstacles dans l'espace des configurations. • Propriétés des algorithmes: optimalité, complexité, complétude. • Génération de trajectoires pour les robots manipulateurs: synchronisation des axes, interpolateurs. • Planification dans les espaces à nombre fini d'états, arbres et graphes, algorithme A, conditions d'optimalité de l'algorithme A. • Algorithmes "Bug1" et "Bug2". • Méthodes de potentiels. • Planification à l'aide de cartes (roadmaps), graphe de visibilité, diagrammes de Voronoi et diagramme de Voronoi généralisé, construction du diagramme de Voronoi généralisé par exploration de l'espace à l'aide d'un capteur. • Planification à l'aide de tirages aléatoires: PRM (Probabilistic Road Map), implantation d'un PRM. • Planificateurs mono-requête: EST (Expansive Search Tree), RRT (Rapidly exploring Random Trees) • Études de cas.