M1_CORO_DYBAC Dynamic Model Based Control

Partie 1 : approche d'état de l'étude des systèmes linéaires multivariables • réponse temporelle de l'état, décomposition modale, stabilité définie par les valeurs propres • commandabilité, observabilité • commande par retour d'état, commande par retour d'état reconstruit • Possibilité de commande à deux degrés de liberté Partie 2 : mécanismes ou plus spécifiquement, robots séries • Rappels des mécanismes classiques • Équations de Newton-Euler • Équations d'Euler-Lagrange • Calcul optimal des modèles dynamiques des robots séries (formalisme récursif) A l'issue de ce module de cours, les étudiants seront en mesure • d'utiliser tous les outils classiques de l'approche d'état pour l'analyse des système linéaires (mode, commandabilité,...) et la synthèse de loi de commande observateur-retour d'état. • de calculer le modèle dynamique de mécanismes ou de robots à chaine ouverte • d'évaluer le bénéfice de l'utilisation d'un modèle dynamique dans la synthèse d'une loi de commande.