Les points suivants sont traités:
• Modélisation des robots mobiles à roues: équations de contrainte, classification des robots par le degré de mobilité et de directionnalité, modèle cinématique de posture, modèle cinématique de configuration, motorisation des roues.
• Localisation: localisation relative (odometrie),localisation absolue, capteurs de localisation, localisation par filtrage de Kalman étendu, analyse d'observabilité sur des problèmes de localisation.
• Planification de trajectoires: cartes et espace navigable, planification de trajectoire globales et locale.
• Commande: Contrôlabilité et stabilisation, commande par retour d'état statique et dynamique et commande non-linéaire basée sur des fonctions de Lyapunov.
Travaux pratiques:
• Localisation par filtrage de Kalman à l'aide de données réelles enregistrées avec un robot.
• Suivi de trajectoires avec différentes lois de contrôle.
- Gestionnaire: Gaetan Garcia
- Enseignant: Andrea Cherubini
- Enseignant: Isabelle Fantoni
- Enseignant: Elwan Hery
- Enseignant: Roxane VIMBERT